Precisa, se gera resíduo de serviço de saúde. A obrigação decorre da geração, não do tamanho. Um consultório odontológico gera perfurocortante todos os dias.
O que muda com o porte é a extensão do plano: um consultório terá um PGRSS simples e objetivo, enquanto um hospital terá um documento extenso. Simples, porém, não é inexistente.
Fontes oficiais desta resposta
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RDC Anvisa nº 222, de 28 de março de 2018 — Anvisa.
Regulamenta as boas práticas de gerenciamento dos resíduos de serviços de saúde (RSS) e a obrigatoriedade do PGRSS.
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Vale para o seu caso?
Esta resposta explica a regra geral. Exigência sanitária depende do CNAE, do município e do que a clínica realmente faz — por isso a mesma pergunta pode ter respostas diferentes em duas cidades. Conte a sua situação e dizemos o que se aplica a você.